Вилли Кинг

( 1, 2  След. )
Начать новую тему   Ответить на тему Подписчиков (4)
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 10:13 / 06.10.15

Я вот тут чего подумал... Есть гироколеса, это когда стоишь на одном колесе и управляешь им наклоном туловища. А если взять Ардуино с гироскопом, написать соответствующий код, вставить сей девайс между ручкой газа и контроллером... Соответственно, если заднее электроколесо ведущее, то можно научить электровелик ездить на одном колесе на очень приличные расстояния)))

Жаль, что у меня на Стриде переднее ведущее колесо, не проверить идею. Это типа из серии "Карпаты подрывают на козла".
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 00:53 / 13.10.15

А фиг там! Пока на Стриду не был установлен фривил, я таки научил её ездить задом наперед на одном колесе, правда без седока. Надыбаю заднеприводный электровел, обязательно продолжу эксперимент!

И вот теперь думается, а не прошло ли время двухколесных самокатов?
 
Онлайн-статус
Peter

Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 23.05.2006, cообщений 61, возраст 54
Default City
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 16:05 / 13.10.15

Видел недавно человека, который ехал (а не катался) на уницикле. Не уходит ли время велосипедов? Smile
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 16:14 / 13.10.15

На электрическом?
 
Онлайн-статус
Peter

Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 23.05.2006, cообщений 61, возраст 54
Default City
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 13:30 / 19.10.15

Да нет. Может, в цирковом училище учится?
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 10:41 / 22.03.16

Оказывается, что в сложенном состоянии электроСтрида может становиться гироскутером.

В Ардуино был заложен алгоритм PID контроллера. Всё тот же гироскоп присутствует. Настроить ПИД так и не удалось. Хотя примерно один метр в режиме гироскутера я проехал. Система имеет запаздывание, фривил же срабатывает не моментально, поэтому с места стартовать очень неудобно.

Так же контроллер электромотора имеет всего около 32 градаций скорости, этого мало для плавной езды.

Заживут на ногах гематомы от первых гироскутеропоездок - продолжу эксперименты.
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 00:17 / 17.09.16

А проект движется. Новый девайс для тестов!

Вилли Кинг


Вилли Кинг


Самое смешное, что я научил эту штуку не падать. Подробностей пока не расскажу, надо пока самому проанализировать информацию.
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 22:20 / 20.09.16

Ездит оно. PID регулятор компенсирует угловую скорость и сам угол наклона. Но я с этой хреновины падаю, очень тяжело не завалиться на бок.

И есть еще одна не очень приятная штука: чем сильнее я наклоняюсь вперед, тем быстрее едет этот моноцикл, тем сильнее проседает батарея и вообще из-за нагрузки управление мотором становится нелинейным. Падаю вперед.

На самом деле всё контроллируемо и при определенном навыке уже можно ездить, но нужно теперь еще следить за оборотами колеса, и если они не соответствуют ожидаемым (нагрузка), то навалить побольше "газ". А если поставить колесо на велосипед. вместо заднего, то уже сейчас можно ездить с поднятым передним колесом в полуавтоматическом режиме. Велосипед пока еще ищу.

Устройство вырисовывается. Это будет плата с двумя микросхемами. На плате будут сквозные разъемы под ручку газа и датчики от колеса. Там же на плате будет установлен гироскоп.

Одна из микросхем, это процессор ATTiny85, а вторая вот такая штукенция (подсмотрел на Электротранспорте):

Вилли Кинг


Это чтобы можно было включать задний ход в любой момент. Сейчас задний ход контроллер может включить только после полной остановки, а это не всегда возможно без падения. Отсюда же буду брать сигнал для определения скорости вращения колеса.
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 08:55 / 21.09.16

Это если колесо крутится. А если оно остановилось на 0.01 секунду, то можно не переживать за зубья. Стандартный задний ход так быстро не срабатывает. Так же можно переключать колесо, когда оно уже крутится в обратном направлении.
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 22:50 / 22.09.16

Требуется помощь математиков и робототехников!

Вспомнил я, что в среде Arduino есть Serial Plotter, это сервис, который может принимать от процессора данные и рисовать графики в реальном времени. Я конечно же решил сразу проверить, что у меня там с ПИД-регулятором и почему я заваливаюсь вперед.

На графике оранжевый - это угол наклона моноцикла (данные из гороскопа, обработанные фильтром Калмана), а синий - выходное значение ПИД-регулятора:

Вилли Кинг


Ссылка на большую картинку: http://dyr4ik.ru/assets/images/Uploaded/pid.png

Поскольку колесо у меня пока что умеет ездить только вперед, ПИД регулятор отключается при отрицательном угле.

Как видно, ПИД-регулятор отлично отрабатывает компенсацию всех наклонов моноколеса. Тогда почему я вперед заваливаюсь на скорости? Наверное это было бы видно на графике, если бы у меня был ноутбук, чтобы прикрутить его к рулю перед собой и во время движения смотреть график.

Железо (колесо и контроллер) отстают от процессора? Или просто нужно учиться ездить на колесе? В Ютубе все по три дня учатся обычно.
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 18:34 / 25.09.16

Иго-го! Оно поехало! Я не учел, что значение ПИД рассчитывается для стоящего колеса. Пришлось считывать один из датчиков Холла на колесе, чтобы дико поиметь значение скорости и вписать его в формулу! Теперь вперед на скорости не заваливается. Но все равно, надо ОЧЕНЬ широкое и плоское колесо, чтобы благополучно кататься на таком девайсе.

Конечно еще надо кучу тестов провести, но проект теперь уже на стадии шлифовки. Так и не смог пока найти велик для езды на заднем колесе. Вчера ездил покупать, но не купил. Велосипед оказался не той системы. Будем искать...
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 19:09 / 28.02.17

Ведутся переговоры с Политехническим Музеем об участии в ихнем фестивале с проектом "Вилли Кинг". Шибко тяжелые переговоры.
 
Онлайн-статус
Pedro de Pakas

Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 13.09.2008, cообщений 937, возраст 27
Санкт-Петербург
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 19:40 / 28.02.17

У меня есть контроллер от моноколеса, не надо на эксперименты?
 
♠ Born To Lose Live To Win ♠
 
Онлайн-статус
Hammer
Завхоз
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 05.10.2005, cообщений 3858, возраст 39
Жуковский
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 19:43 / 28.02.17

Скорее всего нет. Вся фишка проекта в том, чтобы использовать самые обычные велосипедные контроллеры.

А известно, какой там процессор?
 
Онлайн-статус
Pedro de Pakas

Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
На форуме с 13.09.2008, cообщений 937, возраст 27
Санкт-Петербург
Ответить с цитатой
Ссылка на это сообщение:
Добавлено: 20:20 / 28.02.17

Завтра достану, посмотрю маркировку.
Суть проекта понятна, предложил просто как вариант посмотреть готовое решение.
Есть кстати и вся остальная требуха от колеса, кроме мотора и аккума. Подножки со страховочными колёсиками в том числе.
 

Начать новую тему    Ответить на тему Подписчиков (4) ( 1, 2  След. )
 

Перейти:  
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах

« Стабилизатор STORM32 и экшн-камера SJ4000 | Различная вспомогательная электроника и Ардуино »



 
© ДЫРЧИК.РУ 2016
info@dyr4ik.ru
www.magazinmopedov.ru Раскрутка и продвижение сайта
OLDIES Studio